传统怒罢休术中，医生能够感知到力反馈！。佣龆ㄊ┘痈橹推鞴俚牧Γ庵纸换バ畔⒖赡茉市硪缴圆∪说淖橹推鞴俳性椒⒕嫉牟僮鳌！。好比：：在探查操作中，医生可能触摸出肿瘤/肿块或者钙化的心血管，力反馈可能援手医生急剧的鉴别出病变的组织和器官，预防对正常的组织和器官造成危险；在进行钝化切割和缝合的时辰，力反馈对于预防操作中危险正常组织和重要器官极度重要！。

随着手术技术的不休发展，出现了微创手术及机械人辅助外科手术！。这些新的手术方式，对医生来说，通过3D视觉技术，可能让医生对于患者的病区观察得越发详细，援手医生术前制订手术规划和手术中对病变区域进行精准操作，同时这种步骤给患者造成的创口更小！。赡芟骷跷质跗诤笠胖⒁约安⒎⒅⒌牟没颊吒丛酶臁！。

但同时，我们也发现，目前的微创手术机械人无法提供力反馈！。贾乱缴质踔械拇ゾ跗肴洹！。固然医生能够通过不休的操练，来适应这种短缺力反馈的手术方式，但是万一机械臂出现了故障，短缺了力反馈的机械臂，不能立即终场并复位，极有可能导致患者受伤，甚至威胁到性命安全——有关手术机械人因术中故障导致的医疗变乱偶有产生，且从技术的角度讲，机械人产生故障的概率始终存在，我们必要的是应对故障的解决规划！。

若是要让微创机械人具备力反馈职能，就要求在手术机械臂的结尾，加装六维力传感器，且对传感器的尺寸、、、重量、、、精度的要求极高，目前国内涵这个方向尚处于钻研阶段！：Ｒ蛹殴偻魑Υ衅鞯墓炀放疲铝τ诔霾涣鞔衅鞑罚中侄哉飧銮把亓煊虻墓刈ⅲ髑蠹际醯奶烨涤敫嗟目赡苄浴！。