2019年仓储AGV（Automated Guided Vehicle，，简称AGV）企业开发的热点是从“货架到人”到“货箱到人”，，2020年受全国疫情影响，，又催生企业开发出医用物流AGV等新兴利用领域！２煌，，AGV行业若何变动和升级，，都离不开“避障”这一门小而精的课题！

AGV机械人的一个重要标志就是自主导航，，从最初起头的磁条导航，，到此刻的激光导航，，GPS辅助导航，，惯性导航一向发展，，各类导航技术都还有优弊端，，目前，，各类导航设备及传感器都必要分隔装置，，单独进行数据处置和调试，，没有一个美满的整合的解决规划！

随着SLAM技术的逐步成熟，，AGV机械人的定位导航也变得越发精准！Ｋ絊LAM（Simultaneous Localization and Mapping），，即同步定位与地图构建，，最早提出于机械人领域！ 它指的是，，机械人从未知环境的未知地址启程，，在活动过程中通过反复观测到的环境特点定位自身地位和姿势，，再凭据自身地位构建周围环境的增量式地图，，从而达到同时定位和地图构建的主张！

由于SLAM的重要学术价值和利用价值，，一向以来都被以为是实现全自主移动机械人的关键技术！ 目前主流的SLAM技术有两种，，一种是视觉SLAM，，一种是基于激光雷达的SLAM（Lidar SLAM），，通常选取2D或3D激光雷达！＜す饫状镒魑狝GV机械人的眼睛，，获取主张距离、、、方位、、、速度等数据，，为导航、、、避撞、、、停车等作为提供基础数据！ 而目前主流的2D LiDAR只能扫描一个平面，，采集数据相对单一，，AGV机械人只能在相对单一的场所运行，，或者说用多个2D LiDAR集成来获取更多平面的数据以适应更复杂的环境！６3D LiDAR就相当多个2D LiDAR的集成，，一台仪器多线丈量获取多层面的数据，，能够给AGV机械人提供更全面的丈量数据！４佣荡丝痰己奖苷系攘煊虻娜胬！